Sadamakohana on Paldiski ümbrus olnud kasutusel muinasajast saadik. Esimesed püsiasukad tulid Pakri saartele ja poolsaarele 13. sajandil, legendide järgi olid nendeks Rootsi prints ja tema saatjaskond. Paldiski eeliseid suurte laevade sadamakohana hakati täielikult ära kasutama 17. sajandil, kui Rootsi laevastik kasutas seda oma laevastiku tugipunktina.